基于健美操运动的蛇型机器人训练环境分析

Abstract

蛇能够因应不同的地形而改变多种运动模式的姿态，因此拥有绝佳的地形适应能力是健美蛇形机器人被 发展的主要因素，并且将其能力应用在搜救及探索未知且复杂的环境。本实验运用十颗伺服马达组合而成的健美 蛇形机器人，能够在管道中进行蜿蜒爬行（Serpentine）与毛毛虫式（Caterpillar）模式运动。本健美蛇形机器人的 控制利用计算机发出PWM（PulseWidthModulation）讯号至SSC（SerialServoController）控制板，SSC再对伺服 马达做控制。