科学技术与应用

充电口识别定位技术在智能充电中的应用探讨

王 华

海南经贸职业技术学院机电与汽车工程学院

DOI: https://doi.org/10.59429/kxjsyy.v3i2.13848

Keywords: 充电口识别定位；YOLOv5；SIFT；PnP 与 RANSAC；单目测距

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Abstract

面向车桩对接的视觉感知场景，本文提出将目标检测驱动的外观识别与单目几何定位耦合的方法与工程实现。系统以 YOLOv5 输出充电口候选与置信度，结合 ROI 归一化、SIFT 双向匹配与三维模板先验构建稀疏一致对应，通过 RANSAC 包裹的 PnP 求解位姿，并叠加单目尺度约束与时序滤波，在线输出六自由度位姿与质量评分。在室内搭建的受控测试台上，方法在强弱光与部分遮挡条件下取得识别准确率九十八点五个百分点，平移误差正负二毫米，旋转误差零点九度，单帧端到端时延零点零九秒，相比模板匹配基线在三项核心指标上均有显著提升。进一步构建了感知、决策、执行三层架构与对接联动逻辑，实现位姿流到规划控制的稳定闭环，并提出面向实际道路侧环境的多模态与工程化优化策略。

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