现代交通技术研究

交通系统中智能避障小车设计

岳 睿

无锡城市职业技术学院/无锡环境科学与工程研究中心

李 成渊

无锡城市职业技术学院/无锡环境科学与工程研究中心

DOI: https://doi.org/10.59429/xdjtjs.v7i4.12640

Keywords: 智能避障小车；红外循迹；红外避障；两探头循迹阵列

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Abstract

智能避障小车可以用于无人驾驶的送快递的投送，该避障小车使用红外循迹、红外避障、红外遥控三个模块， 通过主板按键实现多模式动态切换，一键切换响应时间＜ 0.2s，显著提升系统操作效率。在硬件架构设计中，采用 RPP220 红外对管构建两探头循迹阵列，结合 ZY101 动态避障模块实现 10~80cm 障碍物检测，并通过 HT6221 红外 遥控编码芯片遥控；软件层面开发了自适应 PID 循迹算法与多级避障策略，配合 L298N 电机驱动模块实现精准运动 控制。经过试验在 3cm 线宽轨迹上循迹成功率＞ 96%，遥控距离达 8m，误码率＜ 0.5%，而且成本较低。该系统为 嵌入式系统开发、智能机器人控制等领域提供了高性价比解决方案，未来可通过增加物联网模块扩展远程监控功能。

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References

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[3] 李涛. 嵌入式系统原理及应用，机械工业出版社，2023.

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[5] 刘洋. 51 单片机应用开发实战指南，人民邮电出版社，2022.