现代交通技术研究

基于自动导航融合 SLAM 的多传感器蓝莓温室巡检车控制系统

祝 金辉

湖州学院智能制造学院

张 富健

湖州学院智能制造学院

董 纹嘉

湖州学院智能制造学院

胡 戴丽

湖州学院智能制造学院

沈 硕越

湖州学院智能制造学院

夏 卫海

湖州学院智能制造学院

DOI: https://doi.org/10.59429/xdjtjs.v7i1.9708

Keywords: 自动导航；SLAM 多传感器融合；蓝莓温室；巡检车控制系统

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Abstract

论文中提出了一种基于自动导航融合 SLAM 的多传感器蓝莓温室巡检车控制系统，旨在解决一些相较于传 统人工巡检效率低、成本高、巡检不准确等问题。自动导航作为农业移动机器人的一个重要组成部分，是集计算机、 电子通信、自动控制为一体的综合性技术 [1]。自动导航也是实现精细化果园管理的核心。为了能够有效解决单一传 感器同时定位与地图构建（simuhaneous localization and mapping，SLAM）定位精度低、障碍物识别不全问题 , 提出 一种多传感器融合的 SLAM 方法 [2]。蓝莓温室巡检车配置自动导航和多传感器，能够根据环境参数的变化自动调整 巡检路线，能够极大的提高巡检效率，进一步提高数据融合的性能和实用性。为此文中介绍了自动导航、SLAM 多 传感器融合成一个系统的重要组成部分。

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