现代交通技术研究

基于 A* 算法改进的机器人路径规划

曾 欣悦

攀枝花学院

刘 财勇

攀枝花学院

DOI: https://doi.org/10.59429/xdjtjs.v6i2.6708

Keywords: 双向 A* 算法；路径规划；仿真实验

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Abstract

为提高机器人的安全性和高效性，提出了根据 A* 算法设计具有障碍物的路径并结合 ROS 中的 Rviz 和 Gazebo 进行仿真。路径规划的核心就是找到一条最优的路线，这通常意味着在距离、时间或安全性等方面达到最优， 因此将 A* 算法进行改进以及通过改进的 A* 算法对路径进行规划。首先，对 A* 算法进行了设计及改进，它包含了 起点与终点的定义、打开与闭合清单、选取最优的结点、对所选的结点进行扩充等。其次，选用 PyCharm 进行编写， 进行路径仿真，运用 ROS 中的 Rviz 和 Gazebo 等仿真软件，建立机器人模型和仿真环境。最后，通过仿真的可行性 和有效性，证明了改进的 A* 算法用于路径规划的应用前景。

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