by 曾 欣悦, 刘 财勇
2024,6(2);
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Abstract
为提高机器人的安全性和高效性,提出了根据 A* 算法设计具有障碍物的路径并结合 ROS 中的 Rviz 和
Gazebo 进行仿真。路径规划的核心就是找到一条最优的路线,这通常意味着在距离、时间或安全性等方面达到最优,
因此将 A* 算法进行改进以及通过改进的 A* 算法对路径进行规划。首先,对 A* 算法进行了设计及改进,它包含了
起点与终点的定义、打开与闭合清单、选取最优的结点、对所选的结点进行扩充等。其次,选用 PyCharm 进行编写,
进行路径仿真,运用 ROS 中的 Rviz 和 Gazebo 等仿真软件,建立机器人模型和仿真环境。最后,通过仿真的可行性
和有效性,证明了改进的 A* 算法用于路径规划的应用前景。
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