智慧科技

多模态六足机器人智能控制与结构设计

郭 善华

北京邮电大学世纪学院 自动化系

郑 竹青

北京邮电大学世纪学院 自动化系

唐 之胥

北京邮电大学世纪学院 自动化系

左 苏文

北京邮电大学世纪学院 自动化系

孙 羿胤

北京邮电大学世纪学院 自动化系

徐 康帅

北京邮电大学世纪学院 自动化系

DOI: https://doi.org/10.59429/zhkj.v2i2.10328

Keywords: 多模态六足机器人；非结构化地形；结构设计；步态规划；多层次感知通路

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Abstract

针对六足机器人在复杂场景和非结构化地形方面的适应性和机动性，本研究旨在设计一种新型的多模态六 足机器人。首先，利用 SolidWorks 软件设计六足机器人的整体机械结构；其次，建立六足机器人的 D-H 坐标系，对 其各腿部结构进行了运动学分析，探究了机器人单腿的正、逆运动学，并对几种典型步态进行了深入分析；最后， 为增强机器人感知能力，利用多源传感器（深度相机、声音传感器）构建的多层次感知通路，建立机器人对环境的 丰富理解，从而实现自动步态切换、避障、手势识别和语音控制等功能。在此基础上，利用仿真技术对六足机器人 的虚拟机械系统进行了几种步态的验证。研究结果表明：该六足机器人结构设计方案有效。

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