by 郭 善华, 郑 竹青, 唐 之胥, 左 苏文, 孙 羿胤, 徐 康帅
2025,2(2);
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Abstract
针对六足机器人在复杂场景和非结构化地形方面的适应性和机动性,本研究旨在设计一种新型的多模态六
足机器人。首先,利用 SolidWorks 软件设计六足机器人的整体机械结构;其次,建立六足机器人的 D-H 坐标系,对
其各腿部结构进行了运动学分析,探究了机器人单腿的正、逆运动学,并对几种典型步态进行了深入分析;最后,
为增强机器人感知能力,利用多源传感器(深度相机、声音传感器)构建的多层次感知通路,建立机器人对环境的
丰富理解,从而实现自动步态切换、避障、手势识别和语音控制等功能。在此基础上,利用仿真技术对六足机器人
的虚拟机械系统进行了几种步态的验证。研究结果表明:该六足机器人结构设计方案有效。
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